Der Bau des ersten Klettersteiges in Europa wurde bereits 1843 am Dachstein begonnen. Weitere Seilsicherungen folgten einige Zeit danach am Großglockner, auf der Zugspitze und in den Pyrenäen.
Den Ursprung der modernen Klettersteige sehen viele im 1. Weltkrieg. In Südtirol führte Österreich-Ungarn einen Gebirgskrieg gegen Italien, in dem um die Gipfel gekämpft wurde. Damit Patrouillen und Nachschub-Truppen die schwierigen Felsen besser begehen konnten, wurden Klettersteige aus Eisen gebaut.
Heutzutage dienen die Klettersteige der Freizeit. Um sie interessanter zu machen, sind oft Schwierigkeiten zur sportlichen Herausforderung eingebaut: Hier und da findet sich ein Überhang im Felsen oder man gelangt an eine Schlucht, die man auf einem Drahtseil balancierend überqueren muss.
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